ABB集团位列全（quán）球500强企业（yè），集团总部位（wèi）于（yú）瑞士苏（sū）黎世。ABB由两个历史100多年的国际（jì）性（xìng）企业瑞（ruì）典（diǎn）的阿西亚（yà）公司（sī）（ASEA）和瑞士的布朗勃法瑞公司（BBC Brown Boveri）在1988年合并而成。两公司分别（bié）成立于1883年和1891年。ABB是电力（lì）和自（zì）动（dòng）化技术领域的领导（dǎo）厂商。ABB的技术可以帮助电力、公（gōng）共事（shì）业和（hé）工业客（kè）户提高业绩（jì），同时（shí）降低对环境的（de）不良影响。ABB集团业务遍布全球100多个国家（jiā），拥有（yǒu）13万名员工，2010年销售额（é）高达320亿美元（yuán）。

1. ABB针对Scara机器（qì）人，有专门的MovePnP语（yǔ）句

2.指令MovePnP不支持反向执行（háng）。

3.指令MovePnP仅适用（yòng）于SCARA机械臂

4. 代码轨迹（jì）如下图（tú），pEnd为结束点

5. 代（dài）码（mǎ）示例如下：

VAR num my_pnp_height:=130;

VARpnpdata my_pnpdata;

my_pnpdata.smooth_start:=50;

! 表示PnPHeight的开始（shǐ）高度（dù）的百分比例如50%，用于描述起点（diǎn）上方（fāng）垂直移（yí）动的高（gāo）度。

!一个较低的值可（kě）显著缩短循环时间。

my_pnpdata.smooth_end:=50;

!PnPHeight的百分比,例如50%，用（yòng）于描（miáo）述（shù）终（zhōng）点上方垂直移动的（de）高度（dù）。

!一个较低的（de）值可显著缩短循（xún）环时（shí）间。

MoveLpStart,v300,fine,tool0;

MovePnP pEnd,v300,PnPHeight:=my_pnp_height,fine,tool0PnPDataIN:=my_pnpdata;

!PnpHeight表示（shì）上图中（zhōng）机器人会（huì）经（jīng）过的最高点，

! 该点为该运动语句对应坐标系下（xià）的绝对位置

6. 对于（yú）快（kuài）速移动中的（de）快速（sù）控制I/O，示（shì）例代码（mǎ）如下（xià）：

VAR num my_pnp_height := 130;

VAR pnpdata my_pnpdata

VAR triggdata open_gripper;

my_pnpdata.smooth_start := 50;

my_pnpdata.smooth_end := 50;

TriggIO open_gripper, 25 DOp:=doGripper, 0;

MoveL pStart, v300, fine, tool2;

MovePnP pEnd, v300, PnPHeight:=my_pnp_height, fine, tool2PnPDataIN:=my_pnpdata PnPTrigg:=open_gripper PnPTriggOption:=3;

!当TCP所在位置与（yǔ）pEnd的垂直距离为25 mm时，数字输出（chū）信号doGripper被设置为值0。