近日，西（xī）北农林科技大学（简称：西农大）机械与（yǔ）电子工程学院（yuàn）杨福增教授团队研发的苹果（guǒ）双（shuāng）臂采（cǎi）摘机（jī）器人，在白水苹（píng）果（guǒ）试验示范站完成（chéng）了果园（yuán）实地试验。

杨福增教授（右三）与团队学生在讨论（lùn）苹果采摘机器（qì）人的创新升级

苹果采（cǎi）摘机器人研究（jiū）是国内外农业机器（qì）人领域的研究热点和难点之一，涉及机械、电子、控制、人工智能等多个学科，技（jì）术门槛高、研发难度大。

2018年，在农业农村部苹果全程机械化科（kē）研基地建设（shè）项目（mù）和陕（shǎn）西省苹果科技重大专项的支持下，杨福增教授从（cóng）丘陵山地（dì）农机研究团队（duì）中分出一个（gè）课题（tí）组，开始研究（jiū）苹果（guǒ）采摘机器人，到（dào）2021年（nián）3月（yuè）就研发出第一台单（dān）臂采摘（zhāi）机器（qì）人，当（dāng）年9月，这台机器人首次走进白水苹果试验示范站。

今年亮相的（de）这（zhè）台机器人是在原来的基（jī）础上进（jìn）一步完善，又增加了一支采（cǎi）摘（zhāi）手臂。它主要由底盘、处理器、控制（zhì）器（qì）、深度相机和采摘手臂等（děng）组成，并与（yǔ）前后两台装载运（yùn）输（shū）机（jī）器人一起组成（chéng）一个苹果采摘转运（yùn）多机器人（rén）系统（tǒng）。

机器（qì）人首先（xiān）要能（néng）瞪大“眼睛”看（kàn）得准（zhǔn）树上的苹果（guǒ），其次“手脚”协调（diào）能够得着苹果，最关键的是“大脑”能把“眼（yǎn）睛”看（kàn）到的（de）信息智（zhì）能化处理（lǐ）后快速、有效地传导给采摘手。

据（jù）了解，从（cóng）一张（zhāng）白纸上画蓝图，到实实在在（zài）的苹果采摘机器人实物样机下地工作，全国（guó）高校（xiào）中仅有南京（jīng）农业大（dà）学、江苏大学和西（xī）农大（dà）等少数几个高校把（bǎ）梦（mèng）想变成（chéng）现实。

研（yán）讨机（jī）器人手臂（bì）抓取（qǔ）苹（píng）果的技巧

据（jù）统（tǒng）计，我国苹果采（cǎi）摘（zhāi）作业约占（zhàn）整个生产过（guò）程作业量的40%、占总生（shēng）产成本的50%～70%。果（guǒ）园采（cǎi）摘从“梯子+篮子”的传（chuán）统模式迈向机器人自主协同作（zuò）业方式，意义重大。

“明年我们计划开发出四臂机器（qì）人（rén）。”杨（yáng）福增教授表示（shì），“团队今后将围绕机器（qì）人采摘的‘快（kuài）速、无损（sǔn）’持续（xù）攻关（guān），并增加夜间采（cǎi）摘试验，同时（shí）以关键技（jì）术、算法（fǎ）等科技优势与相关企业进行产学研用一体化合作，尽快让先进实用的（de）采摘转运多机（jī）器人系（xì）统投身于苹果（guǒ）产业高效发（fā）展。”

研究生们正在白水苹果试（shì）验示范站（zhàn）调试苹果（guǒ）双臂采摘（zhāi）机器人系统

从公开（kāi）文献资料看，相较于美国（guó）华盛（shèng）顿州立大学的苹（píng）果采摘机器人（rén），目前（qián）西农大苹果采摘机器人在多（duō）方面实（shí）现了赶超：一是识别时间快（kuài），华盛顿州立大学是1.5秒，西农大为（wéi）0.015秒；二是采摘方式灵巧，华盛顿州立大学是拉（lā）拽分离（lí），西农大为仿生旋转拉拽（zhuài），能耗小（xiǎo）；三是（shì）采摘手臂多，西农大成功（gōng）创（chuàng）制了（le）一种双臂苹果（guǒ）采摘机器人，两臂（bì）协（xié）同，大大提高了（le）整机采摘效率。

通讯（xùn）员（yuán） 靳军 全媒体（tǐ）记（jì）者（zhě） 胡润田