2023年12月29日，香（xiāng）港（gǎng）交易所迎来一位特殊（shū）的敲钟人——人形机器人Walker S。它和主人——深圳市优（yōu）必选科技股份有限公司（sī）（以（yǐ）下简称优必选）董事会（huì）主席周（zhōu）剑一起敲响开市锣。

当天，优必选（xuǎn）在（zài）香港交易所主（zhǔ）板挂牌上（shàng）市（shì），被（bèi）业内称为国内人形（xíng）机器人第一股，股（gǔ）价最（zuì）高超93港元（yuán），收盘时对应市值约380亿（yì）港元。

不（bú）久前，工业和信息化部印（yìn）发的《人形机（jī）器人创新发展指（zhǐ）导（dǎo）意（yì）见》指出，人形机器人集成人工智能（néng）、高端制造、新材料等先（xiān）进技（jì）术（shù），有望成（chéng）为继计算机、智能手机、新能源汽（qì）车（chē）之后的颠（diān）覆性产（chǎn）品。

在刚刚过去的2023年（nián），能站（zhàn）立行（háng）走、能跑能跳的（de）人（rén）形机器人频（pín）频亮相（xiàng），引发各界关（guān）注。人形机器人为（wéi）什么这么（me）火？它跟人的外形必须（xū）一模（mó）一样吗？还有哪些瓶颈有待突破？

人形机（jī）器人Walker S在香港交（jiāo）易（yì）所（suǒ）敲钟。图片来源：香港交易所官（guān）微

人形机器（qì）人可（kě）以干什么？

2021年8月，美国特斯拉公司首（shǒu）席执（zhí）行官埃隆·马斯克（kè）宣布推出人形机器人。该机器人最（zuì）大的特点是身高、体重（chóng）和人差不多，售（shòu）价两万美元，相当于一个工（gōng）人一年的工资，最关键的一（yī）点是“通用”。

2023年12月，马（mǎ）斯克（kè）在社交平台展示了新款人形机（jī）器人Optimus。视频（pín）显示，Optimus可在特斯（sī）拉（lā）工厂（chǎng）内行走移动（dòng），还（hái）能在健身房（fáng）内（nèi）做深（shēn）蹲。此（cǐ）次展示的是第二代（dài）Optimus，相比第一代重（chóng）量减轻了（le）10千克，仿生足部让其步行速度（dù）提高30%，手部关节（jiē）也增加了11个零件，可（kě）以完（wán）成一只手拿取鸡蛋后，再（zài）换至另一只手将鸡蛋放到容器中（zhōng）的动作。未来，Optimus将首先（xiān）应用于特斯拉制造（zào）工（gōng）厂。

“通用，意（yì）味着人形机器人不仅能在工（gōng）厂内搬东西（xī）、装配零件，还能在（zài）农村干农（nóng）活，在家里做家（jiā）务。”中国（guó）科（kē）学院院士乔（qiáo）红在（zài）接受《中国科学（xué）报（bào）》采访（fǎng）时说，“这样一（yī）个通（tōng）用人工（gōng）智能系（xì）统可谓既便宜又好用，但距离问世还有很长（zhǎng）一段路要走。”

“如（rú）果机器人系统和通（tōng）用人工（gōng）智能（néng）系统（tǒng）相结（jié）合，就能在（zài）物理（lǐ）空（kōng）间（jiān）完成很多任务（wù）。”乔红指出（chū），“机器人并（bìng）不能完全替代人，只是将人从（cóng）一些繁杂的（de）工作中解脱出来（lái），有更多（duō）时间做自己（jǐ）喜欢的事情。”

乔红是中国科（kē）学院自（zì）动化研究所多模态（tài）人工（gōng）智能（néng）系（xì）统全国重点实验室主任。她带（dài）领团队（duì）长期从事机器人“手-眼（yǎn）-脑”研究工作（zuò），并开展类（lèi）人人形机器人技术攻（gōng）关（guān）。她曾多次表示：“机器（qì）人未来发展的一（yī）个重要趋势是越来越（yuè）接近生物（wù），不再是冰冷的机器（qì），而（ér）是具有（yǒu）认知（zhī）、情绪（xù）、逻辑（jí）、动作等在内的（de）一系列类人化特征。”

这些年来（lái），乔红在研究中发现，利用国产机（jī）器人进行（háng）高精度装配（pèi）是当前一个较大难点，也是（shì）团队主要（yào）攻关的方向。未来，受人启发研制（zhì）的机（jī）器人与人形机器人系统有望（wàng）成为（wéi）人类工（gōng）作（zuò）和生活的（de）好帮手。

“要实现（xiàn）这个美（měi）好的愿景，就需要机器人向（xiàng）人学习，人在做（zuò）事情的时（shí）候，手、眼（yǎn）、脑是一个完整的回路。”乔红（hóng）称，人看（kàn）东西（xī）其实是（shì）回答两件事（shì）——它是什么？它在哪里？这也是机器人（rén）需要进一步学习的内容（róng）。

人形机器人必须有双腿吗（ma）？

帮工人（rén）递（dì）送工具（jù）后再来一段炫酷的（de）空翻——来自波士顿（dùn）动（dòng）力公司的人形机器人在（zài）车间干活的视（shì）频非（fēi）常抢眼。“其背后是不计成本的投入（rù），以及遥遥无期的量产。”燕缘创投总经理、管理合伙人李军说。

在人（rén）形机器人走红前，市场（chǎng）上不乏一些投入应用场景的（de）机器人，如工业机器人、物（wù）流机器（qì）人、手术（shù）机器人……为（wéi）什么最近（jìn）一两（liǎng）年人形机（jī）器人（rén）尤其（qí）抢眼？

“人（rén）形机器人作（zuò）为（wéi）一个拟（nǐ）人机器人形（xíng）态，是学术界和产业界（jiè）一直希望实现的终极（jí）形态（tài），但（dàn）实现完全拟（nǐ）人太难了。”北（běi）京大学计算机学院助理（lǐ）教授王（wáng）鹤告诉《中国科学报》，“这个终极目（mù）标可以分（fèn）阶（jiē）段实现，比如（rú）先实现（xiàn）相对容（róng）易的半身人形机器人，即上半（bàn）身做（zuò）成（chéng）人形，下（xià）半身（shēn）采用多轮（lún）底盘。”

王鹤（hè）带领团（tuán）队开展（zhǎn）的研究主（zhǔ）要关注机（jī）器人（rén）上半身的（de）手（shǒu）、眼、脑协调。他认为，下半身是轮、上半身是人形的机器人（rén）可（kě）以快速实现（xiàn）落地。尽管（guǎn）形态不是（shì）完（wán）全拟人，但其泛化（huà）的（de）能力已经可以满（mǎn）足很多场景（jǐng）的（de）应用需求。

2023年5月（yuè），北京（jīng）银（yín）河（hé）通用机器人有限公司（以下简称（chēng）银河通用机器（qì）人）成立（lì）。作为公司联合创始人（rén），王鹤透（tòu）露：“一年后，我们研发的双臂（bì）+轮式（shì）的仿人机器人产（chǎn）品将在零售（shòu）场景和（hé）工业场（chǎng）景部署。”

“药店在夜间（jiān）将不再需要店员，从接单到找（zhǎo）药（yào）、拿药、装袋（dài）等（děng）一系（xì）列流程，仿人机器人都（dōu）可以完成。”王鹤告诉《中国科学报》，“2024年，这款（kuǎn）仿人机（jī）器人将在（zài）几（jǐ）家药店进行封闭（bì）测试（shì），计划2025年投入量产。”

近（jìn）日，银河通用机器人完（wán）成亿元级天使+轮融资，由美团战略领投，燕缘创投、清华（huá）SEE Fund、IDG资本跟（gēn）投。本轮所融资金将持续用于公司多模（mó）态通用机器人商（shāng）业场景（jǐng）产品化推进（jìn）。

“我们是一家（jiā）专注（zhù）北京大学早期科技成果转化投（tóu）资的基（jī）金公司，由北京大学（xué）上海临（lín）港国际科（kē）技创新（xīn）中心发起设（shè）立，作为（wéi）耐心资本，力（lì）争做好（hǎo）科学家创业路上（shàng）‘最早一公里’孵化（huà）赋能型（xíng）投资。”李军告诉（sù）《中国科学报》，随着大模型（xíng）的不断进化迭代，在“数（shù）字基座”的基础上将诞生一批具有较（jiào）强场景应用能力的人工智能公司，其（qí）中多模态通（tōng）用机器人是重要（yào）应用领（lǐng）域之一（yī）。

哪些技术难题待解？

尽管全（quán）身人形机器人的落地应（yīng）用还需要（yào）很长一段时间，但王鹤表示，人形肯定是终极（jí）形态，未来将会进入千家万户，现阶段还需要解决软硬件相关的技术难题。

他举例说，目前的人形机器人（rén）上（shàng）半身（shēn）的智能程度（dù）高于下半（bàn）身。下半身在平地模仿（fǎng）人行走的过程还可以，一旦遇到（dào）坑坑洼（wā）洼的地（dì）面就容易摔（shuāi）倒（dǎo），研制成（chéng）本也（yě）较高。对人形机器人来（lái）说，两（liǎng）条腿的作用很（hěn）重要，比如跨（kuà）越障碍物（wù）、与上半身协（xié）同蹲（dūn）下并（bìng）起（qǐ）来，还有一些非必需能力，如跳（tiào）跃、跳舞等，可以在未来用于陪伴人类运动和娱乐。

王鹤说：“今天的扫地（dì）机器人（rén）是最成功（gōng）的家（jiā）用（yòng）机（jī）器（qì）人，不需（xū）要（yào）安装，也不（bú）会（huì）产生危害（hài）。这（zhè）应该（gāi）是人形机器人未来追求的应用（yòng）目标——去除（chú）一切人的参（cān）与，完全自（zì）主（zhǔ）和自动。”

谈及（jí）未来人（rén）形机器人（rén）如何像扫地机器人（rén）一样走进千家万户，王（wáng）鹤从自己研究的具身智（zhì）能领域介绍说，当（dāng）前（qián）互（hù）联网的静（jìng）态大数（shù）据缺乏机器人（rén）如何运动、移动其关节、与（yǔ）世（shì）界物理交互等信（xìn）息。具身智能则（zé）关注从机器人身体（tǐ）出发的感（gǎn）知（zhī）和交互，致力（lì）于从环境（jìng）交互的数（shù）据中学习执行物理任务的能力。

他说（shuō）：“具身智（zhì）能（néng）可以让（ràng）人（rén）形机（jī）器人（rén）更加聪明，听懂人话，帮人干活。”

马斯（sī）克也（yě）表示，虽然未来有（yǒu）一（yī）天（tiān）人人都可能拥有一个人形机器人，但是目前展现的Optimus人形（xíng）机器人产（chǎn）品只能执行（háng）重复性的（de）简（jiǎn）单劳（láo）动，还（hái）称不上是个完美的（de）产品。

“具身智能（néng）是（shì）实现通用人工智（zhì）能的关（guān）键。”李军（jun1）告诉《中（zhōng）国科学报（bào）》，“银河（hé）通用机器人在具身智（zhì）能等深度学习算（suàn）法上具（jù）有很强的核心技术壁垒，有（yǒu）望（wàng）解（jiě）决（jué）通用机（jī）器（qì）人‘大（dà）脑’和“小脑”的（de）感知、决策和执行问（wèn）题。”

李军表示（shì），如今国内具有真正核心技术竞（jìng）争力的（de）人形机器人创业公司还不多（duō），但随着中国（guó）相关产业链的日益成熟，硬件（jiàn）部分将会形成较（jiào）为稳定的供应链体系，未来决胜的关键在（zài）于是（shì）否拥有将算法软（ruǎn）件与（yǔ）硬件（jiàn）强耦合（hé）的场景（jǐng）应用（yòng）能力。