即使美国协作机器人（rén）先驱RethinkRobotics宣布倒闭，也阻止不了协作机（jī）器人市（shì）场的火热。不管是四大家族（zú）国内新兴企业，为了抢占市场先（xiān）机，填（tián）补业（yè）务短板，纷纷加入（rù）了这个赛（sài）道。

10月（yuè）初，美（měi）国（guó）协作（zuò）机（jī）器人（rén）先驱RethinkRobotics宣布倒（dǎo）闭，而就在九月份，RethinkRobotics还（hái）宣布出售第2500个协作机器人产品。作为该领（lǐng）域的（de）开山鼻祖之一（yī），RethinkRobotics成（chéng）立10年间，融资金额达1.5亿美元。

可即（jí）便是（shì）先入局者，依然（rán）没能笑到最后，该（gāi）公司已（yǐ）决定出售其专利组合和其他知（zhī）识产（chǎn）权。然而巨头的陨（yǔn）落（luò），并不会削（xuē）弱协作机（jī）器人风头正劲的发（fā）展势头。

大咖新秀竞相角（jiǎo）逐（zhú）

协（xié）作机器（qì）人的概念是由美国西（xī）北大（dà）学教授JamesE.Colgate和MichaelA.Peshkin于1996年（nián）首次（cì）提出，试图研究出让机器人变（biàn）得足够（gòu）安全的方（fāng）法，以（yǐ）便（biàn）机器人（rén）可以（yǐ）和（hé）工人协同作业（yè）。

目前（qián），全球（qiú）积极推广协作机器（qì）人的厂商已有60余家。UniversalRobots作为行业领航者（zhě），全球装机量已经（jīng）超过2.7万台（tái），占据全球市（shì）场份额近60%，稳坐头把（bǎ）交椅。

传（chuán）统工业机（jī）器人“四大家族”也马不停蹄地推出代表作，KUKA推出被喻为工人的（de）“另一只手”的LBRiiwa；Fanuc推出的CR-35iA是迄今为止世界（jiè）上（shàng）负载最大的协作机器人；ABB推（tuī）出“明星花旦”YuMi；Yaskawa推出了第一款（kuǎn）协作机（jī）器人MOTOMAN-HC10。

相比较为成熟（shú）的（de）国际（jì）市场，国内协作（zuò）机器人市场尚处于早期阶段，但（dàn）发展势（shì）头十分迅猛。

较早进入该（gāi）领域的新松、遨博等企（qǐ）业纷（fēn）纷大展拳（quán）脚，如新松推出了自主研发的（de）国内（nèi）首款7自由度协作机器人（rén），其新（xīn）一代（dài）产品XCR20-1100也于（yú）前不久惊（jīng）艳亮相；遨博的（de）i系列（liè）是国内推出（chū）的第一款协作机器（qì）人产品，成功突破了（le）多（duō）项关键技术（shù）瓶颈。

为（wéi）了（le）抢占市场先机，填补业务短板，以节卡、镁伽、艾利特、扬（yáng）天（tiān）科技为代表的新兴初创企业也摩拳擦（cā）掌欲分羹，掀起了一轮又一轮（lún）的融资潮。

市场（chǎng）争夺专利护航

然而（ér），协作机器人这块“蛋糕”好看不好吃，要想在资本市场上占（zhàn）有一席（xí）之地，还得在专利领（lǐng）域“跑马圈地”。

通（tōng）过检索（suǒ）发现（xiàn），JamesE.Colgate和（hé）MichaelA.Peshkin在提（tí）出协作机器人概念之初便提交了专利申请（公开号为US5952796A），请求保护一种人（rén）类和电脑控制的通用机器人之间的直接物理互动的设备及（jí）方（fāng）法。

作为国际（jì）标准ISO/TS15066起草（cǎo）成员之（zhī）一（yī）的UniversalRobots，其专利申请不足10件，但其紧紧围绕标准框架于美国、中国、日本、欧盟（méng）等国（guó）家（jiā）和地区广泛布（bù）局（jú），如：基于安全等级监控（kòng）制动（dòng）协作执（zhí）行方式（shì），公（gōng）开号（hào）为WO2015131904A1的（de）专（zhuān）利申请提出一种在机（jī）器人（rén）关节中设（shè）置位置传感器来实现所需安全功能的控制系统；基于牵（qiān）引示教（jiāo）协作执行方式，公开号为WO2012066025A1的专利申请（qǐng）提出一（yī）种面向不擅（shàn）长机（jī）器人编程用户的（de）编程控制方法。

RethinkRobotics已获得24件发明专利（lì）和4件外观设（shè）计专（zhuān）利，最近授权的专利（公告号为US10065316B2）同样是围绕安全等（děng）级监控制动协作（zuò）执行方式提（tí）出的一种安（ān）全操作（zuò）机器人（rén）的（de）系统和方法。

技术实（shí）力雄厚（hòu）的传统工（gōng）业机器人“四大（dà）家族”即便不处（chù）于市场竞争的第一梯（tī）队，但其在（zài）专利（lì）布局方面的（de）表现同（tóng）样抢眼。

从专利（lì）申请来源国和技术流向国角（jiǎo）度（dù）分析（xī），素有“机（jī）器人王国（guó）”之称的日（rì）本专利申请量最（zuì）大，占（zhàn）比（bǐ）约为35%，其次分别（bié）是中国、德国，而美国是最大的申请目标地，其次是日本、中（zhōng）国。

国产赶（gǎn）超道阻且长

在面对国外厂商牢筑专利壁垒以及缺乏核（hé）心技（jì）术引领（lǐng）的双重（chóng）制（zhì）约下（xià），国内专利（lì）申请呈现良莠不齐的局面。虽然（rán）专利申请量比较可观，但专利申请类型以实用（yòng）新（xīn）型为主，申请人相对分散（sàn）。

技术构成（chéng）上，发明专利申请多（duō）涉及本（běn）体结构和辅助设备，主（zhǔ）被动的（de）安（ān）全探测与保（bǎo）护等（děng）关键技术覆（fù）盖（gài）较（jiào）少，而这正是国外厂商的研究热点，同时也是实现人机深度协作的关键所在和（hé）必（bì）备属性。

随着市场（chǎng）需求趋于多样化，未来协作（zuò）机器（qì）人（rén）将会融入更多（duō）高精尖技（jì）术，从而（ér）达（dá）到更（gèng）高的安（ān）全性（xìng）要求并适应复杂（zá）非结构化环境，如多传感（gǎn）器融合、远程人（rén）机交（jiāo）互、搭载3D视觉、赋予“AI大脑（nǎo）”等，柔性（xìng）、复合（hé）、双臂等高性能协作机器人（rén）也是（shì）新（xīn）的需求增（zēng）长点，国内申请人可在（zài）此发力，实现自（zì）主创新。

从专利产（chǎn）品技（jì）术参数角（jiǎo）度来（lái）看（kàn），国产协（xié）作机器人在（zài）负载（zǎi）自重比（bǐ）、灵活性、易用性等方面，部（bù）分技术指标（biāo）能够与国外（wài）产品媲美，但在安全性、可靠性和精度方面仍差强人意（yì）。